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        KUKA 機器人視覺抓取的工作原理講解

        日期:2021/1/12 13:23:15 人氣:484

         2020-12-22

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        KUKA 機器人視覺抓取的工作原理講解


        首先要建立機器人的軌跡,作為基礎機器人編程軌跡。


        視覺抓取主要是通過改變機器人的TOOL坐標系或BASE坐標系來實現的。


        KUKA 機器人視覺抓取的工作原理講解


        KUKA 機器人視覺抓取的工作原理講解


        物體位置的變化主要是它位置的X,Y,Z 方向的變化。


        BASE坐標系: 可根據需要定義用戶坐標系。當機器人配備多個工作臺時,選擇用戶坐標系可使操作更為簡單 。在用戶坐標系中, TCP 點將沿用戶自定義的坐標軸方向運動。


        KUKA 機器人視覺抓取的工作原理講解


        以改變BASE 坐標系為例:


        KUKA 機器人視覺抓取的工作原理講解


        庫卡C4 現在可以使用32個BASE 坐標系


        KUKA 機器人視覺抓取的工作原理講解


        沒有使用視覺補償功能時,只用一個BASE坐標系


        KUKA 機器人視覺抓取的工作原理講解


        改變機器人BASE坐標系值從而改變機器人抓件位置,使用多個坐標系


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        制作一個后臺程序,用來改變BASE


        KUKA 機器人視覺抓取的工作原理講解


        設置 輸入變量點的接收變量:


        SIGNAL gxe_1 $in[2278]  TO $in[2285]

        SIGNAL gxe_2 $in[2286]  TO $in[2301]


        SIGNAL gxe_3 $in[2302]  TO $in[2309]

        SIGNAL gxe_4 $in[2310]  TO $in[2325]


        SIGNAL gxe_5 $in[2334]  TO $in[2341]

        SIGNAL gxe_6 $in[2342]  TO $in[2357]



        設置坐標變量用于改變BASE坐標值


        DECL FRAME Get_Val_Pos={X 0.0,Y 0.0,Z 0.0,A 0.0,B 0.0,C 0.0} ;


        DECL FRAME Get_Val_Pos1={X 0.0,Y -46.2999992,Z 0.0,A 0.0,B 0.0,C 0.0} ;


        DECL FRAME Get_Val_Pos2={X 0.0,Y -17.8699989,Z 0.0,A 0.0,B 0.0,C 0.0} ;


        使多個BASE[]坐標系保持一致


        base_Data[1] = $base

        base_Data[2] = base_data[1]

        base_Data[3] = base_data[1]

        base_Data[4] = base_data[1]


        變量的初始化歸0 , get_val_pos = $nullframe


        例如:現在只改變BASE的Y方向位置 


        get_val_pos.y = gxe_2*0.01     換算坐標值,存到坐標的Y方向


        base_data[1] = $base : Get_Val_Pos     改變BASE坐標系的Y方向位置


        使用多個BASE坐標系:


        KUKA 機器人視覺抓取的工作原理講解

        文字來源:工業機器人教學

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